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PAROL6 Python API - Linux修复版

📋 项目说明

这是PAROL6机械臂的Python API，已修复Linux环境下的串口连接问题。

✅ 已修复的问题

1. 串口连接问题

  • 修复了Linux环境下串口初始化失败的问题
  • 添加了自动串口检测功能
  • 实现了串口权限检查

2. 模块导入问题

  • 修复了GUI模块导入路径问题
  • 正确设置了PYTHONPATH

3. 依赖管理

  • 使用conda虚拟环境管理依赖
  • 确保所有必要的包都已安装

🚀 快速开始

1. 激活环境

source ~/anaconda3/bin/activate
conda activate parol

2. 测试串口连接

cd ~/PAROL-commander-software/PAROL6-python-API
python test_serial.py

3. 运行主程序

python run_parol6_fixed.py

📁 文件说明

  • run_parol6_fixed.py - 主启动脚本（修复版）
  • test_serial.py - 串口连接测试工具
  • parol6_controller.py - PAROL6控制器类（准备ROS2集成）
  • headless_commander.py - 原始控制程序
  • robot_api.py - 机器人API
  • PAROL6_ROBOT.py - 机器人模型定义
  • smooth_motion.py - 平滑运动控制

🔧 故障排除

串口权限问题

如果遇到权限错误，运行：

sudo usermod -a -G dialout $USER
# 然后重新登录

临时解决方案

sudo -E python run_parol6_fixed.py

端口冲突

如果遇到 "Address already in use" 错误：

# 查找占用端口的进程
lsof -i :5001
# 结束进程
kill -9 <PID>

📡 串口配置

  • 默认波特率: 3000000
  • 默认端口: /dev/ttyACM0 或 /dev/ttyUSB0
  • 端口配置文件: com_port.txt

🤖 ROS2集成（下一步）

准备工作已完成，下一步将集成到ROS2和MoveIt：

  1. 创建ROS2包
  2. 实现MoveIt控制器接口
  3. 配置URDF模型
  4. 设置MoveIt配置

📝 更新日志

2024-09-01

  • 修复Linux串口连接问题
  • 添加串口自动检测
  • 创建测试工具
  • 准备ROS2集成接口

👥 维护者

  • wzy

📄 许可证

MIT License